Dzimis Rūjienā. 1986. gadā beidzis Rīgas Politehniskā institūta Automātikas un skaitļošanas tehnikas fakultāti. Pēc tam divus gadus strādājis turpat institūtā par inženieri. No 1988. līdz 1990. gadam Pēteris Vaivars bijis Latvijas komjaunatnes CK studentu sektora vadītājs, bet pēc tam divus gadus — Latvijas jaunatnes organizāciju komitejas vecākais referents. 1992. gadā bijis SIA “SSTF” direktors. 1992. gadā P. Vaivars sāka strādāt Ārlietu ministrijā. No 1995. gada līdz 1997. gada jūnijam Pēteris Vaivars bija Latvijas vēstniecības Somijā pirmais sekretārs. No1997. gada jūnija ir Latvijas Republikas ārkārtējais un pilnvarotais vēstnieks Ukrainā, pēc tam Rumānijā, Moldovā (ar rezidenci Kijevā). No 2003.-2006.gadam vēstnieks Serbijā un Melnkalnē, no 2006.gada līdz 2013. gadam vēstnieks Japānā, no 2007.gada līdz 2014.gadam vēstnieks Korejas Republikā ar rezidenci Tokijā un Rīgā, no 2015.-2018.gadam vēstnieks Singapūrā ar rezidenci Seulā, šodien vēstnieks Malaizijas Federācijā un Korejas republikā.Pateicoties Pēterim Vaivaram Rūjiena un Higašikava (Japānā) 2008.gada17.jūlijā noslēdza sadraudzības līgumu.